速度 v

角速度 ω

合推力 u

机械能 E

短推为 ±6 N，持续 0.2 秒；合推力限幅 ±20 N。

θ 从竖直向上计量，向右为正。无质量刚杆、集中摆端质量；轨道为 ±2.5 m，触边即暂停。自动平衡在摆角达到 ±60° 时暂停。