拖动旋转 · 点击关节 · ⊙ 朝向你 / ⊗ 背向你
运动
°
数据
末端在基坐标系中的位置单位 mm
- x
- y
- z
DH 参数表
有底色的数值为运动变量；点击即可调节。
| 关节 i | 类型 | θᵢ ° | dᵢ mm | aᵢ mm | αᵢ ° |
|---|
查看变换矩阵
Aᵢ = Rz(θᵢ) Tz(dᵢ) Tx(aᵢ) Rx(αᵢ)
左上 3 × 3 是姿态；右上 3 × 1 是位置（mm）。数值显示到小数点后 3 位，计算使用未舍入值。
看标准 DH 矩阵的通式与坐标系约定
采用列向量。Aᵢ = i−1Tᵢ，将第 i 坐标系中的点坐标换算到第 i−1 坐标系：pi−1 = Aᵢ pᵢ。
⎡ cθ −sθ·cα sθ·sα a·cθ ⎤ ⎢ sθ cθ·cα −cθ·sα a·sθ ⎥ ⎢ 0 sα cα d ⎥ ⎣ 0 0 0 1 ⎦
这里省略下标 i，cθ = cos θᵢ，sθ = sin θᵢ，α 同理。绕 zᵢ₋₁ 转 θᵢ、沿 zᵢ₋₁ 移 dᵢ，再沿新的 xᵢ 移 aᵢ、绕 xᵢ 转 αᵢ，是逐步建立坐标系的顺序；矩阵作用于点的列向量时，按右侧因子先作用理解。
本页采用标准 DH。改进 DH（Modified DH）使用不同的坐标系分配及乘法顺序，参数表不能直接混用。
通用运动学示意：关节 i 的运动轴为 zᵢ₋₁；半透明外壳内显示运动学骨架，不代表真实内部装配。末端取 Oₙ，夹爪仅作示意。模型展示正运动学，不计算逆解、碰撞或动力学。